El Modelo no era eficiente con una alta mortalidad por patologías potencialmente tratables como por patologías cardiacas y los accidentes de tráfico. En base a ello, en 1984 la Sociedad Española de Medicina Intensiva elabora el Plan de Actuación Sanitaria de Urgencia (PASU) que sienta las bases para la creación de un Sistema de Asistencia Médica de Urgencia.
El informe del defensor del pueblo en 1998 y las recomendaciones del Comité Europeo de Salud presentadas al Consejo de Europa en 1988 comenzó el desarrollo de los SEM empezando por las CCA con competencias transferidas. En base a la transposición de la directiva europea por el RD 903/1997 de 16 de junio, por el que se regula el acceso, mediante redes de telecomunicaciones, al servicio de atención de llamadas de urgencia a través del número telefónico 112, se desarrollan los centros 112.
El RD 103/2006, de 15 de septiembre, por el que se establece la cartera de servicios comunes del Sistema Nacional de Salud y el procedimiento para su actualización.
En el Anexo IV detalla la cartera de servicios comunes de prestación de atención de urgencia.
La atención de urgencia es aquella que se presta al paciente en los casos en que su situación clínica obliga a una atención sanitaria inmediata. Se dispensará tanto en centros sanitarios como fuera de ellos, incluyendo el domicilio del paciente y la atención in situ, durante las 24 horas del día, mediante la atención médica y de enfermería, y con la colaboración de otros profesionales.